Freeduino и шаговый двигатель.

К плате MotorShield можно подключить два шаговых двигателя. В качестве последних можно использовать небольшие моторчики от старых дисководов и принтеров. Питание, желательно, подключить внешнее.
При установке платы MotorShield свободными остаются вывода 0,1,2,13 дискретного порта и все выводы аналогового порта. Их можно использовать для управления работой схемы.
Управление ШД реализовано в библиотеке AFMotor. При работе с шаговыми двигателями используются следующие функиции:

AF_Stepper name(Step_per_ob,N) - создание экземпляра класса, где  name – имя экземпляра, Step_per_ob – количество импульсов на оборот двигателя, N – номер порта двигателя, может принимать значение 1 или 2.

name.setSpeed(S) – задание скорости вращения, S – скорость в об/мин;

name.step(Step, Dir, Type) – работа с двигателем, Step – Количество импульсов, DIR – направление вращения, Type – тип шага (SINGLE, DOUBLE, INTERLEAVE, INTERLEAVE)..

Пример скетча для управления ШД через MotorShield.

#include

AF_Stepper motor(200, 2);

void setup() {motor.setSpeed(25);}

void loop() 

{

  motor.step(1000, FORWARD, SINGLE);

  motor.step(1000, BACKWARD, SINGLE);

}